工程力學是研究有關(guān)物質(zhì)宏觀運動規(guī)律，及其應(yīng)用的科學。工程給力學提出問題，力學的研究成果改進工程設(shè)計思想。從工程上的應(yīng)用來說，工程力學包括：質(zhì)點及剛體力學，固體力學，流體力學，流變學，土力學，巖體力學等。

　　人類對力學的一些基本原理的認識，一直可以追溯到史前時代。在中國古代及古希臘的著作中，已有關(guān)于力學的敘述。但在中世紀以前的建筑物是靠經(jīng)驗建造的。

　　1638年3月伽利略出版的著作《關(guān)于兩門新科學的談話和數(shù)學證明》被認為是世界上第一本材料力學著作，但他對于粱內(nèi)應(yīng)力分布的研究還是很不成熟的。

　　納維于1819年提出了關(guān)于粱的強度及撓度的完整解法。1821年5月14日，納維在巴黎科學院宣讀的論文《在一物體的表面及其內(nèi)部各點均應(yīng)成立的平衡及運動的一般方程式》 ，這被認為是彈性理論的創(chuàng)始。其后，1870年圣維南又發(fā)表了關(guān)于塑性理論的論文水力學也是一門古老的學科。

　　早在中國春秋戰(zhàn)國時期（公元前5～前4世紀），墨翟就在《墨經(jīng)》中敘述過物體所受浮力與其排開的液體體積之間的關(guān)系。歐拉提出了理想流體的運動方程式。物體流變學是研究較廣義的力學運動的一個新學科。1929年，美國的賓厄姆倡議設(shè)立流變學學會，這門學科才受到了普遍的重視。

　　土力學在二十世紀初期即逐淅形成，并在40年代以后獲得了迅速發(fā)展。在其形成以及發(fā)展的初期，泰爾扎吉起了重要作用。巖體力學是一門年輕的學科， 二十世紀50年代開始組織專題學術(shù)討淪，其后并已由對具有不連續(xù)面的硬巖性質(zhì)的研究擴展到對軟巖性質(zhì)的研究。巖體力學是以工程力學與工程地質(zhì)學兩門學科的融合而發(fā)展的。

　　從十九世紀到二十世紀前半期，連續(xù)體力學的特點是研究各個物體的性質(zhì)，如粱的剛度與強度，柱的穩(wěn)定性，變形與力的關(guān)系，彈性模量，粘性模量等。這一時期的連續(xù)體力學是從宏觀的角度，通過實驗分析與理論分析，研究物體的各種性質(zhì)。它是由質(zhì)點力學的定律推廣到連續(xù)體力學的定律，因而自然也出現(xiàn)一些矛盾。

　　于是基于二十世紀前半期物理學的進展 ，并以現(xiàn)代數(shù)學為基礎(chǔ)，出現(xiàn)了一門新的學科——理性力學。1945年，賴納提出了關(guān)于粘性流體分析的論文，1948年，里夫林提出了關(guān)于彈性固體分析的論文，逐步奠定了所謂理性連續(xù)體力學的新體系。

　　隨著結(jié)構(gòu)工程技術(shù)的進步，工程學家也同力學家和數(shù)學家一樣對工程力學的進步做出了貢獻。如在桁架發(fā)展的初期并沒有分析方法，到1847年，美國的橋梁工程師惠普爾才發(fā)表了正確的桁架分析方法。電子計算機的應(yīng)用，現(xiàn)代化實驗設(shè)備的使用，新型材料的研究，新的施工技術(shù)和現(xiàn)代數(shù)學的應(yīng)用等，促使工程力學日新月異地發(fā)展。

　　質(zhì)點、質(zhì)點系及剛體力學是理論力學的研究對象。所謂剛體是指一種理想化的固體，其大小及形狀是固定的，不因外來作用而改變，即質(zhì)點系各點之間的距離是絕對不變的。理論力學的理論基礎(chǔ)是牛頓定律，它是研究工程技術(shù)科學的力學基礎(chǔ)。

　　固體力學包括材料力學、結(jié)構(gòu)力學、彈性力學、塑性力學、復合材料力學以及斷裂力學等。尤其是前三門力學在土木建筑工程上的應(yīng)用廣泛，習慣上把這三門學科統(tǒng)稱為建筑力學，以表示這是一門用力學的一般原理研究各種作用對各種形式的土木建筑物的影響的學科。

　　在二十世紀50年代后期，隨著電子計算機和有限元法的出現(xiàn)，逐漸形成了一門交叉學科即計算力學。計算力學又分為基礎(chǔ)計算力學及工程計算力學兩個分支 ，后者應(yīng)用于建筑力學時，它的四大支柱是建筑力學、離散化技術(shù)、數(shù)值分析和計算機軟件。其任務(wù)是利用離散化技術(shù)和數(shù)值分析方法，研究結(jié)構(gòu)分析的計算機程序化方法，結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法和結(jié)構(gòu)分析圖像顯示等。

　　如按使結(jié)構(gòu)產(chǎn)生反應(yīng)的作用性質(zhì)分類，工程力學的許多分支都可以 再分為靜力學與動力學。例如結(jié)構(gòu)靜力學與結(jié)構(gòu)動力學，后者主要包括：結(jié)構(gòu)振動理論、波動力學、結(jié)構(gòu)動力穩(wěn)定性理論。由于施加在結(jié)構(gòu)上的外力幾乎都是隨機的，而材料強度在本質(zhì)上也具有非確定性。

　　隨著科學技術(shù)的進步，20世紀50年代以來，概率統(tǒng)計理論在工程力學上的應(yīng)用愈益廣泛和深入，并且逐漸形成了新的分支和方法，如可靠性力學、概率有限元法等。