平動

　　任意剛體兩點連線保持方向不變，各點的位移，速度，加速度相同，可當作質點來處理。

　　如果剛體在運動過程中，兩個坐標系的各坐標軸永遠相互平行，這種運動稱為平動。此時剛體上所有質點，都有相同的加速度。故剛體上任意一點的運動都可以代表整個剛體的運動，所以剛體平動時和質點的運動完全一樣，其自由度為3，可取c點的三個坐標xyz為廣義坐標，平動并不一定是直線運動，如圖所示的鋼體就是一種平動，這里每一個質點都作圓周運動但圖4.1（a）所示的鋼體運動就不再是一種平動，這里每個質點都作圓周運動。但圖4.1（b）所示的剛體運動就不在是平動，因為在這種運動過程中，固定在剛體上的坐標軸并非始終保持和oxyz 的軸平行。

　　定軸轉動

　　剛體上每點繞同一軸線做圓周運動，且轉軸空間位置及轉動方向保持不變。

　　如果剛體在運動過程中，至少有兩個質點保持不動，那么將這兩個質點的連線取為兩個坐標系的一個公共坐標軸（z）軸，則剛體上各點都饒此軸作圓周運動，這種運動稱為定軸轉動。剛體再任一時刻的位置可用ox軸相對于ox.轉過的角度φ來確定，如圖4.2所示，其自由度為1，φ就是廣義坐標。

　　平面平行運動

　　剛體的質心被限制在同一平面內，轉軸可平動，但始終垂直于該平面且通過質心。

　　如果剛體在運動過程中，剛體中任意一點始終在平行于某一固定平面的平面內運動，則稱為平面平行運動，簡稱平面運動，此時只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運動就夠了。

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