剛體的質心被限制在同一平面內，轉軸可平動，但始終垂直于該平面且通過質心。
如果剛體在運動過程中，剛體中任意一點始終在平行于某一固定平面的平面內運動，則稱為平面平行運動，簡稱平面運動，此時只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運動就夠了。
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